顧名思義，「鼓」舞的舞蹈動作應當是圍繞着「鼓」展開的。而作爲打擊樂器的「鼓」起源很早。傳說遠古時有伊耆氏用土製的鼓，鼓槌是用草紮成的。又傳說夏后氏有一種鼓是有足的。而殷墟出土的甲骨文中已有「鼓」字、「鼗」字，此外還有一面木腔蟒皮鼓，表明遠在三千多年前的商代已經有此樂器。南北朝至隋唐時期，中國又吸收和利用了一些從其它國家傳來的鼓。到唐時，鼓已經有了如下種類：腰鼓、毛員鼓（腰鼓的一種）、都曇鼓（古代細長、直徑較小的腰鼓）、答臘鼓、羯鼓、節鼓、檐鼓、齊鼓、鼗鼓（今天的撥浪鼓）、雞婁鼓、大鼓、軍鼓、手鼓、扁鼓等。圍繞着這些不同的鼓，中國曆代有着不同的「鼓」舞，有些「鼓」 舞流傳至今而不衰。

那麼，最初的「鼓」舞是用在哪些場合表演呢？在中國遠古時期，人們認爲鼓聲的節律可以通神，引來雨水，因此「鼓」舞大概是在乾旱求雨時表演。《周易》記載，「鼓之舞之以敬神」，又說明當時敬神的人們，在祭祀神明時也是在鼓的伴奏下舞蹈。此外，在戰爭中鼓舞士氣、慶祝勝利等也會表演 「鼓」舞。

中國有文字記載的「鼓」舞大概是在商代。殷墟出土的甲骨文中表明，當時已經有了關於擊鼓撞鐘「奏舞」的記載。漢朝有《建鼓舞》和《盤鼓舞》，南北朝石窟中則繪有《花鼓伎樂》，唐代《腰鼓舞》十分盛行，宋代有《花鼓舞》，元代有《百面鑼鼓》、清代有《太平鼓舞》，這些 「鼓」舞在中國歷史上一直在民間流傳着。至今中國各地仍有不同風格的「鼓」舞流傳着，一類是氣勢磅礴的鼓舞，如陝西《安塞腰鼓》、山西《花鼓》、甘肅《太平鼓舞》；一類是小巧俏麗、邊唱邊舞的小型鼓舞，如安徽《鳳陽花鼓》。

漢代《建鼓舞》中的「建」意思是「樹」。該舞是用木柱穿過鼓的中部將鼓立起來，舞者在鼓的兩旁，邊擊鼓邊舞動。舞蹈動作一般有蹲步揚臂擊鼓、單腿跪地擊鼓等，有時還會擊打鈴、鍾等其它樂器。多爲男子表演，主要表現男子的陽剛之美。

《盤鼓舞》也是漢代十分流行的舞蹈，又稱《盤舞》、《七盤舞》，多在宴享時助興。它是一種踏在盤與鼓上表演的舞蹈，舞者多爲男性，通常頭戴冠帽，身穿長袖舞衣，腳穿特製舞鞋。舞時將盤和鼓排列在地,舞者在盤與鼓上縱橫騰踏、屈身折體、翻撲倒立，表演各種舞姿，同時在盤和鼓上踏出富有節奏的聲響。也有女性表演者。表演有獨舞、雙人舞和羣舞。

在山西的雲岡石窟，存有南北朝時期的胸前掛鼓拍擊的天宮伎樂繪畫，有些類似今天山西民間「花鼓舞」。山西的「花鼓舞」形式多樣，鼓的位置分高鼓（鼓掛胸前）、低鼓（鼓掛腰間）、多鼓（腰、胸、肩各掛一鼓）。在舞動時，舞者有節奏的敲擊鼓，有雙敲邊和單敲邊。

而唐代的《腰鼓舞》、宋代的《花鼓舞》、清代的《太平鼓舞》在今天一直在許多地方的民間流傳着。比如陝西的《安塞腰鼓》，擊舞起來，其氣勢可將山河吞沒；再如《太平鼓舞》，鼓形如扇，敲擊時聲音響亮，氣勢如宏。特別是甘肅蘭州的《太平鼓》更是獨樹一幟，其桶形鼓身長1米，用牛皮製的鼓鞭抽打，鼓聲隆隆，聲震數里。在舞蹈時，要求擊鼓動作幅度大，力度強，有跳、躍、騰、閃、騎等舞蹈技巧。還有安徽《鳳陽花鼓》流傳非常廣，通常由男女二人表演，女舞者揹着形如冬瓜的花鼓，男舞者執着小鑼，邊唱邊舞。歌詞多唱述流浪漂泊生活之苦。

如今的山西，除了著名的「花鼓舞」外，還有「轉身鼓」、「花慶鼓」、「扇鼓」、「五虎爬山」、「穿箱鑼鼓」、「腰鼓」、「口含花鼓」、「迓鼓」等近二十多種「鼓」舞。

除了漢族有着種類不同的「鼓」舞外，中國55個少數民族中也有許多「鼓」舞。比如藏族的《執巴鼓舞》，維吾爾族的《手鼓舞》，苗族、彝、壯、瑤等族的《銅鈸舞》，苗族、彝族的《花鼓舞》，佤族的《木鼓舞》、瑤族的《黃泥鼓舞》等，均各具特色。